Cruzeiro nasceu da ferrovia que ligava três estados (São Paulo, Minas Gerais e Rio de Janeiro), ferrovia esta que era importante para o escoamento da produção de café no século XIX. O primeiro proprietário de terras cruzeirenses foi Major Novaes, que residia na Fazenda Boa Vista, hoje decadente museu do município.O município se desenvolveu as beiras da estrada de ferro, onde depois cresceu com a chegada de migrantes mineiros e paulista interessados no crescimento do município.
Um importante marco histórico do município, foi a de ser o último município a se render na Revolução Constitucionalista de 1932, onde foi assinado o seu armistício na atual escola Arnolfo Azevedo. Este município era importante, pois estava na divisa com o estado mineiro, divisa esta que era marcada pelo Túnel da Mantiqueira(foto), onde foram travadas importantes batalhas entre as tropas federais e constitucionalistas. Hoje o município é reconhecido através de lei estadual como "Capital da Revolução Constitucionalista de 1932".